- Nazwa przedmiotu:
- STEROWANIE I PROGRAMOWANIE ROBOTÓW
- Koordynator przedmiotu:
- mgr inż. Rafał Chojecki
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia I stopnia
- Program:
- Automatyka Robotyka i Informatyka Przemysłowa
- Grupa przedmiotów:
- Obowiazkowe
- Kod przedmiotu:
- SIPR
- Semestr nominalny:
- 7 / rok ak. 2020/2021
- Liczba punktów ECTS:
- 2
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 1) Liczba godzin bezpośrednich 33, w tym:
• wykład - 15 godz.
• laboratorium - 15 godz.
• konsultacje - 3 godz.
2) Praca własna studenta 17, w tym:
• przygotowanie do kolokwiów zaliczeniowych i egzaminu - 7 godz.
• przygotowanie do ćwiczeń - 5 godz.
• opracowanie sprawozdań laboratoryjnych - 5 godz.
Suma: 50 h (2 ECTS)
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 1 punkty ECTS – liczba godzin bezpośrednich: 33, w tym:
• wykład - 15 godz.
• laboratorium - 15 godz.
• konsultacje - 3 godz.
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 1 punkty ECTS – 17 godz., w tym:
• laboratorium - 15 godz.
• konsultacje - 1 godz.
• opracowanie sprawozdań laboratoryjnych - 1 godz.
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład15h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium15h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Znajomość podstawowych zagadnień z matematyki, fizyki, mechaniki, podstaw automatyki, robotyki, elektrotechniki, elektroniki, programowania.
- Limit liczby studentów:
- 15 (laboratorium)
- Cel przedmiotu:
- Poznanie podstawowych zagadnień związanych z budową i strukturami układów sterowania urządzeń robotronicznych oraz programowaniem i językami programowania robotów. Umiejętność programowania robotów przemysłowych oraz projektowania i budowy podstawowych układów sterowania manipulatorów i robotów przemysłowych.
- Treści kształcenia:
- • Sterowanie i nawigacja robotów mobilnych. Budowa, platform mobilnych oraz układów sterowania. Działanie systemu nawigacyjnego.
• Mikroprocesorowe sterowniki aktuatorów i efektorów urządzeń robotronicznych. Funkcje i budowa sterownika. Komunikacja z komputerem nadrzędnym, pakiety wejściowe i wyjściowe, magistrale. Tryby pracy sterownika. Realizacja funkcji sterownika – pod¬stawowe algorytmy. Wprowadzenie do systemów czasu rzeczywistego.
• Programowanie trajektorii ruchu efektora urządzenia robotronicznego - konwencjonalne ręczne i przez nauczanie: przez doprowadzenie do wybranych punktów trajektorii i obwiedzenie toru ruchu. Analityczne planowanie trajektorii ruchu efektora – przypadki: liniowego połączenia dwóch punktów, kołowego lub parabolicznego połączenia trzech punktów, parametryzacja czasowa i kinematyczna trajektorii.
• Komputerowe sterowniki urządzeń robotronicznych. Budowa i funkcje nadrzędne sterownika, architektura wieloprocesorowa. Tryby pracy. Problematyka przetwarzania informacji w czasie rzeczywistym, realizacja wybranych procedur progra¬mu: algorytm sterowania synchronizującego, komunikacji z operatorem, wizualizacji.
• Metody programowania urządzeń robotronicznych: on-line, off-line i hybrydowe. Właściwości metod. Języki programowania off-line - przykłady. Metody implementacji: język specjalizowany, rozszerzenie języka uniwersalnego, biblioteka procedur na¬pi¬sana w języku uniwersalnym. Zastosowania.
• Budowa i zastosowanie sterowników programowalnych w robotyce przemysłowej. Moduły sterowników i moduły komunikacyjne. Wymagania stawiane sterownikom i sieciom przemysłowym w systemach robotyzowanych. Wymiana danych pomiędzy sterownikami programowalnymi a układami sterowania manipulatorow i robotów przemysłowych. Struktura sterowania programowalnego zrobotyzowanego stanowiska produkcyjnego.
- Metody oceny:
- Zaliczenie laboratorium. Kolokwium w połowie semestru. Egzamin
- Egzamin:
- tak
- Literatura:
- 1. Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne. Warszawa 1995.
2. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Wydawnictwa Naukowe PWN. Warszawa 2002.
3. Ciesielski P. Sawoniewicz J. Szmigielski A.: Elementy robotyki mobilnej Wydawnictwo Polsko-Japońskiej Wyższej Szkoły Technik Komputerowych. Warszawa 2004
4. Honczarenko J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowania. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne. Warszawa 2004.
5. Kost G.G.: Układy sterowania robotów przemysłowych. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej Gliwice 2000.
6. Olszewski M.: Manipulatory i roboty przemysłowe. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne. Warszawa 1985.
7. Praca zbiorowa od redakcją Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy Robotyki Teoria i elementy manipulatorów i robotów. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne. Warszawa 1993.
8. Ruda A. Olesiński R.: Sterowniki Programowalne PLC. Vademecum Specjalisty-Automatyka. Biblioteka COSiW SEP
9. Sacha K.: System czasu rzeczywistego. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej. Warszawa 1999.
10. Schmid D. Olszewski M.: Mechatronika. Wydawnictwo REA. Warszawa 2002.
11. Spong M. W., Vidyasagag M.: Damika i sterowanie Robotów. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne. Warszawa 1997.
12. Zieliński C. Praca zbiorowa: Konstrukcja, sterowanie o programowanie złożonych systemów robotycznych. Oficyna Wydawnicza Politechniki warszawskiej. Warszawa 1997.
- Witryna www przedmiotu:
- http://iair.mchtr.pw.edu.pl
- Uwagi:
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Charakterystyka AIR_1ST_W01
- Opanowanie zagadnień związanych ze sterowaniem i nawigacją robotów mobilnych
Weryfikacja: Egzamin
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_W01, K_W04, K_W05, K_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
- Charakterystyka AIR_1ST_W02
- Opanowanie zagadnień związanych z budową i działaniem układów sterowania robotów przemysłowych
Weryfikacja: Egzamin
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_W16, K_W17, K_W18, K_W14, K_W15
Powiązane charakterystyki obszarowe:
I.P6S_WG.o, P6U_W, III.P6S_WG, I.P6S_WK
- Charakterystyka AIR_1ST_W03
- Opanowanie zagadnień związanych z metodami programowania robotów przemysłowych
Weryfikacja: Egzamin
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_W01, K_W04, K_W05, K_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
- Charakterystyka AIR_1ST_W04
- Opanowanie zagadnień związanych z bodową metodami programowania sterowników programowalnych stosowanych w maszynach manipulacyjnych
Weryfikacja: Egzamin
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_W01, K_W04, K_W05, K_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Charakterystyka SIPR_1st_U01
- Zna rolę układu sensorycznego w systemie nawigacyjnym robota mobilnego
Weryfikacja: Ocena zadań realizowanych podczas zajęć laboratoryjnych.
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_U05, K_U07, K_U09, K_U15, K_U18, K_U21, K_U22, K_U25, K_U26, K_U01, K_U27, K_U03
Powiązane charakterystyki obszarowe:
I.P6S_UO, I.P6S_UU, I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o, P6U_U, I.P6S_UK
- Charakterystyka SIPR_1st_U02
- Potrafi zaprojektować prosty system sterowania maszyną manipulacyjną
Weryfikacja: Laboratorium
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_U12, K_U08
Powiązane charakterystyki obszarowe:
I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o, P6U_U
- Charakterystyka SIPR_1st_U03
- Potrafi zaprojektować układ sterowania dla robota mobilnego
Weryfikacja: Laboratorium
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_U08, K_U12
Powiązane charakterystyki obszarowe:
I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o, P6U_U
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Charakterystyka SIPR_1st_K01
- Student potrafi pracować w zespole.
Weryfikacja: Ocena bieżąca zadań realizowanych podczas zajęć laboratoryjnych
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
K_K02, K_K03, K_K05
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P6U_K, I.P6S_KR, I.P6S_KO