Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Podstawy robotyki
Koordynator przedmiotu:
dr hab. inż. Marek Wojtyra
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Mechanika i Projektowanie Maszyn
Grupa przedmiotów:
Specjalnościowe
Kod przedmiotu:
ZNK372
Semestr nominalny:
7 / rok ak. 2023/2024
Liczba punktów ECTS:
2
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
1. Liczba godzin kontaktowych : 25, w tym:<br> a) wykład – 9 godz.<br> b) ćwiczenia – 9 godz.<br> c) konsultacje – 7 godz.<br><br> 2. Praca własna studenta – 30 godzin, w tym:<br> a) przygotowanie si ę do kolokwium zaliczeniowego – 10 godzin,<br> b) bieżące przygotowywanie się do ćwiczeń – 10 godzin, <br> c) przygotowywanie się do egzaminu – 10 godzin.<br> Razem – 60 godzin – 2 punkty ECTS.
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
1 ECTS- Liczba godzin kontaktowych : 25, w tym:<br> a) wykład – 9 godz.<br> b) ćwiczenia – 9 godz.<br> c) konsultacje – 7 godz.
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1 ECTS- praca własna studenta – 30 godzin, w tym:<br> a) przygotowanie si ę do kolokwium zaliczeniowego - 10 godzin,<br> b) bieżące przygotowywanie się do ćwiczeń – 10 godzin, <br> c) przygotowywanie się do egzaminu - 10 godzin.
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład30h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Mechanika 2
Limit liczby studentów:
30
Cel przedmiotu:
Po zaliczeniu przedmiotu student będzie potrafił sformułować i rozwiązać zagadnienia z mechaniki robotów w zakresie niezbędnym do sterowania oraz analizy i symulacji.
Treści kształcenia:
Podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki, przegląd zastosowań robotów, typowe zagadnienia z dziedziny robotyki. <br> Matematyczny opis mechanizmów przestrzennych: algebraiczna reprezentacja wektora, macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, współrzędne jednorodne, parametry Denavita-Hartenberga. <br> Kinematyka manipulatorów: szeregowe i równoległe struktury manipulatorów, sformułowanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki o położeniu, jakobian manipulatora, zadania kinematyki o prędkości i przyspieszeniu.<br> Statyka i dynamika manipulatorów: zasada mocy chwilowych, równania Newtona-Eulera, sformułowanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki, algorytm rozwiązywania zadań dynamiki dla manipulatorów.<br> Planowanie ruchu robotów: zagadnienie planowania i wyznaczania trajektorii zadanej, kształtowanie parametrów ruchu, sterowanie ruchem, planowanie ruchu układów nieholonomicznych.
Metody oceny:
Dwa sprawdziany przeprowadzane w trakcie semestru oraz egzamin przeprowadzany podczas sesji.
Egzamin:
tak
Literatura:
1. Angeles J., Fundamentals of Robotics Mechanical Systems, Springer (1997).<br> 2. Jezierski E., Dynamika robotów, WNT (2006).<br> 3. Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki, WNT (1996).
Witryna www przedmiotu:
http://ztmir.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/Dla-studentow
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Charakterystyka ZNK372_W1
zna metody matematyczne opisu mechanizmów przestrzennych
Weryfikacja: sprawdzian
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_W01
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Charakterystyka ZNK372_W2
zna metody kinematyki manipulatorów oraz pojęcie jakobianu manipulatora
Weryfikacja: sprawdzian
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_W05
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Charakterystyka ZNK372_W3
zna metody opisu statyki i dynamiki manipulatorów
Weryfikacja: kolokwium 1
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Charakterystyka ZNK372_W4
zna metody planowania ruchu robotów
Weryfikacja: Kolokwium 1
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_W05
Powiązane charakterystyki obszarowe:

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Charakterystyka ZNK372_U1
potrafi zdefiniować macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, opisać współrzędne jednorodne, zidentyfikować parametry Denavita-Hartenberga.
Weryfikacja: kolokwium 2
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_U05
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Charakterystyka ZNK372_U1
potrafi zdefiniować macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, opisać współrzędne jednorodne, zidentyfikować parametry Denavita-Hartenberga.
Weryfikacja: kolokwium 2
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_U15
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Charakterystyka ZNK372_U2
potrafi zdefiniować jakobian manipulatora i sformułować zadania kinematyki o prędkości i przyspieszeniu
Weryfikacja: Kolokwium 2
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_U15
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Charakterystyka ZNK372_U3
potrafi rozwiązywać przykładowe zagadnienia obliczeniowe dotyczące opisu ruchu mechanizmu przestrzennego, kinematyki i dynamiki manipulatora oraz planowania jego trajektorii
Weryfikacja: kolokwium 3
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_U09
Powiązane charakterystyki obszarowe:

Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne

Charakterystyka ZNK372_K1
umie pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: zaliczenie projektu
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_K02
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Charakterystyka ZNK372_K1
umie pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: zaliczenie projektu
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_K03
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Charakterystyka ZNK372_K1
umie pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: zaliczenie projektu
Powiązane charakterystyki kierunkowe: M1_K06
Powiązane charakterystyki obszarowe: