- Nazwa przedmiotu:
- Podstawy robotyki
- Koordynator przedmiotu:
- dr hab. inż. Marek Wojtyra
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia I stopnia
- Program:
- Mechanika i Projektowanie Maszyn
- Grupa przedmiotów:
- Specjalnościowe
- Kod przedmiotu:
- ZNK372
- Semestr nominalny:
- 7 / rok ak. 2022/2023
- Liczba punktów ECTS:
- 2
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 1. Liczba godzin kontaktowych : 25, w tym:<br>
a) wykład – 9 godz.<br>
b) ćwiczenia – 9 godz.<br>
c) konsultacje – 7 godz.<br><br>
2. Praca własna studenta – 30 godzin, w tym:<br>
a) przygotowanie si ę do kolokwium zaliczeniowego – 10 godzin,<br>
b) bieżące przygotowywanie się do ćwiczeń – 10 godzin, <br>
c) przygotowywanie się do egzaminu – 10 godzin.<br>
Razem – 60 godzin – 2 punkty ECTS.
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 1 ECTS- Liczba godzin kontaktowych : 25, w tym:<br>
a) wykład – 9 godz.<br>
b) ćwiczenia – 9 godz.<br>
c) konsultacje – 7 godz.
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 1 ECTS- praca własna studenta – 30 godzin, w tym:<br>
a) przygotowanie si ę do kolokwium zaliczeniowego - 10 godzin,<br>
b) bieżące przygotowywanie się do ćwiczeń – 10 godzin, <br>
c) przygotowywanie się do egzaminu - 10 godzin.
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład30h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium0h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Mechanika 2
- Limit liczby studentów:
- 30
- Cel przedmiotu:
- Po zaliczeniu przedmiotu student będzie potrafił sformułować i rozwiązać zagadnienia z mechaniki robotów w zakresie niezbędnym do sterowania oraz analizy i symulacji.
- Treści kształcenia:
- Podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki, przegląd zastosowań robotów, typowe zagadnienia z dziedziny robotyki. <br>
Matematyczny opis mechanizmów przestrzennych: algebraiczna reprezentacja wektora, macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, współrzędne jednorodne, parametry Denavita-Hartenberga. <br>
Kinematyka manipulatorów: szeregowe i równoległe struktury manipulatorów, sformułowanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki o położeniu, jakobian manipulatora, zadania kinematyki o prędkości i przyspieszeniu.<br>
Statyka i dynamika manipulatorów: zasada mocy chwilowych, równania Newtona-Eulera, sformułowanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki, algorytm rozwiązywania zadań dynamiki dla manipulatorów.<br>
Planowanie ruchu robotów: zagadnienie planowania i wyznaczania trajektorii zadanej, kształtowanie parametrów ruchu, sterowanie ruchem, planowanie ruchu układów nieholonomicznych.
- Metody oceny:
- Dwa sprawdziany przeprowadzane w trakcie semestru oraz egzamin przeprowadzany podczas sesji.
- Egzamin:
- tak
- Literatura:
- 1. Angeles J., Fundamentals of Robotics Mechanical Systems, Springer (1997).<br>
2. Jezierski E., Dynamika robotów, WNT (2006).<br>
3. Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki, WNT (1996).
- Witryna www przedmiotu:
- http://ztmir.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/Dla-studentow
- Uwagi:
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Charakterystyka ZNK372_W1
- zna metody matematyczne opisu mechanizmów przestrzennych
Weryfikacja: sprawdzian
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_W01
Powiązane charakterystyki obszarowe:
- Charakterystyka ZNK372_W2
- zna metody kinematyki manipulatorów oraz pojęcie jakobianu manipulatora
Weryfikacja: sprawdzian
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_W05
Powiązane charakterystyki obszarowe:
- Charakterystyka ZNK372_W3
- zna metody opisu statyki i dynamiki manipulatorów
Weryfikacja: kolokwium 1
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe:
- Charakterystyka ZNK372_W4
- zna metody planowania ruchu robotów
Weryfikacja: Kolokwium 1
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_W05
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Charakterystyka ZNK372_U1
- potrafi zdefiniować macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, opisać współrzędne jednorodne, zidentyfikować parametry Denavita-Hartenberga.
Weryfikacja: kolokwium 2
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_U15
Powiązane charakterystyki obszarowe:
- Charakterystyka ZNK372_U1
- potrafi zdefiniować macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, opisać współrzędne jednorodne, zidentyfikować parametry Denavita-Hartenberga.
Weryfikacja: kolokwium 2
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_U05
Powiązane charakterystyki obszarowe:
- Charakterystyka ZNK372_U2
- potrafi zdefiniować jakobian manipulatora i sformułować zadania kinematyki o prędkości i przyspieszeniu
Weryfikacja: Kolokwium 2
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_U15
Powiązane charakterystyki obszarowe:
- Charakterystyka ZNK372_U3
- potrafi rozwiązywać przykładowe zagadnienia obliczeniowe dotyczące opisu ruchu mechanizmu przestrzennego, kinematyki i dynamiki manipulatora oraz planowania jego trajektorii
Weryfikacja: kolokwium 3
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_U09
Powiązane charakterystyki obszarowe:
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Charakterystyka ZNK372_K1
- umie pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: zaliczenie projektu
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_K02
Powiązane charakterystyki obszarowe:
- Charakterystyka ZNK372_K1
- umie pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: zaliczenie projektu
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_K03
Powiązane charakterystyki obszarowe:
- Charakterystyka ZNK372_K1
- umie pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: zaliczenie projektu
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
M1_K06
Powiązane charakterystyki obszarowe: