- Nazwa przedmiotu:
- Napędy robotów
- Koordynator przedmiotu:
- Dr inż. Krzysztof Mianowski
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia I stopnia
- Program:
- Robotyka i Automatyka
- Grupa przedmiotów:
- Specjalnościowe
- Kod przedmiotu:
- ML.NK353
- Semestr nominalny:
- 6 / rok ak. 2022/2023
- Liczba punktów ECTS:
- 3
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 1. Liczba godzin kontaktowych: 35, w tym:
a) wykład - 15 godz.,
b) ćwiczenia – 15 godz.,
c) konsultacje – 5 godz.
2. Praca własna studenta – 25 godzin, w tym:
a) 15 godz. – praca nad realizacją projektu - układu napędowego pojedynczego stopnia swobody robota przemysłowego wg. danych otrzymanych od prowadzącego,
b) 10 godzin - przygotowanie do kolokwium.
Razem - 60 godz. = 2 punkty ECTS.
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 1,4 punktu ECTS - liczba godzin kontaktowych: 35, w tym:
a) wykład - 15 godz.,
b) ćwiczenia – 15 godz.,
c) konsultacje – 5 godz.
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 1,6 punktu ECTS - 40 godzin, w tym:
1) ćwiczenia – 15 godz.,
2) 15 godz. pracy własnej – praca nad realizacją projektu - układu napędowego pojedynczego stopnia swobody robota przemysłowego wg. danych otrzymanych od prowadzącego,
3) 10 godzin - przygotowanie do kolokwium.
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład15h
- Ćwiczenia15h
- Laboratorium0h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Podstawy elektrotechniki, podstawy automatyki i sterowania.
- Limit liczby studentów:
- 36
- Cel przedmiotu:
- Nauczenie sposobu działania podstawowych układów napędowych robotów wraz z układami regulacji, zapoznanie słuchaczy z podstawowymi rodzajami przekładni i układów transmisyjnych, przyswojenie metod doboru układów napędowych i kształtowania ich charakterystyk oraz sposobu działania pozycyjnych układów sterowania programowego robotów.
- Treści kształcenia:
- Omówienie zasady działania podstawowych rodzajów napędu hydraulicznego, elementów napędu hydraulicznego i podstawowych sposobów jego sterowania. Charakterystyki statyczne i dynamiczne, typowe rozwiązania hydraulicznych układów napędowych stosowane w robotach. Napęd pneumatyczny, układy zasilające wykonawcze i sterujące, układy i elementy przeniesienia napędu. Napęd elektryczny, zasada działania, podstawowe właściwości, sterowanie silników prądu stałego, silniki elektryczne skokowe, układy zasilające i sterujące, układy redukcji i przeniesienia napędu, wymagania funkcjonalne, typowe właściwości dynamiczne. Silniki elektryczne napędu bezpośredniego (Direct Drive), budowa, właściwości napędu, sposoby sterowania, podstawowe zalety i wady. Czujniki i układy pomiarowe robotów, wymagania regulacji pozycyjnych układów sterowania programowego. Właściwości dynamiczne układów sterowania robotów.
- Metody oceny:
- Ocena wykonanego w ramach zajęć projektu układu napędowego pojedynczego stopnia swobody robota przemysłowego wg. danych otrzymanych od prowadzącego. Kolokwium.
- Egzamin:
- nie
- Literatura:
- Zalecana literatura:
1. Stryczek S.: Napęd hydrostatyczny, WNT, Warszawa 1984.
2. Niederliński A.: Roboty przemysłowe, WsiP, Warszawa 1981.
3. Jezierski E.: Dynamika robotów, WNT, Warszawa 2006.
4. Kenyo T, Nagamori C.: Permanent magnet and brushless DC motors, Oxford, Clarendon Press, 1985.
Dodatkowa literatura:
- Materiały na stronie – katalogi silników - http://www.maxonmotorusa.com/ - http://www.faulhaber.com/,
- Mały poradnik mechanika, WNT, Warszawa, najnowsze wydanie,
- Materiały udostępnione przez wykładowcę: katalogi silników napędu bezpośredniego.
- Witryna www przedmiotu:
- http://tmr.meil.pw.edu.pl/web/Dydaktyka/Prowadzone-przedmioty/Napedy-robotow
- Uwagi:
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Charakterystyka ML.NK353_W1
- Zna zasady działania podstawowych rodzajów napędu płynowego, tj. hydraulicznego i pneumatycznego, elementów takiego napędu i podstawowych sposobów jego sterowania.
Weryfikacja: Kolokwium nr 1
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
AiR1_W06, AiR1_W09
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
- Charakterystyka ML.NK353_W2
- Zna zasadę działania, podstawowe właściwości i sposoby sterowania silników elektrycznych prądu stałego, skokowych i bezpośredniego napędu, układy zasilające i sterujące, układy redukcji i przeniesienia napędu, wymagania funkcjonalne, typowe właściwości dynamiczne.
Weryfikacja: Kolokwium nr 2
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
AiR1_W09, AiR1_W11
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Charakterystyka ML.NK353_U1
- Potrafi określić rodzaj napędu potrzebnego do generowania ruchu robota, sformułować założenia funkcjonalne i techniczne do jego zaprojektowania oraz dokonać doboru niezbędnej przekładni i układu transmisyjnego.
Weryfikacja: Ocena projektu.
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
AiR1_U01, AiR1_U04, AiR1_U07, AiR1_U15, AiR1_U17
Powiązane charakterystyki obszarowe:
I.P6S_UW.o, P6U_U, I.P6S_UK, III.P6S_UW.o
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Charakterystyka ML.NK353_K1
- Potrafi pracować indywidualnie i współpracować w zespole.
Weryfikacja: Ocena projektu.
Powiązane charakterystyki kierunkowe:
AiR1_K04
Powiązane charakterystyki obszarowe:
P6U_K, I.P6S_KO