Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Podstawy automatyki i sterowania II
Koordynator przedmiotu:
dr hab. inż. Cezary Rzymkowski.
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Robotyka i Automatyka
Grupa przedmiotów:
Obowiązkowe
Kod przedmiotu:
ML.NK360
Semestr nominalny:
4 / rok ak. 2022/2023
Liczba punktów ECTS:
3
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
1. Liczba godzin kontaktowych: 48, w tym: a) wykład – 30 godz., b) ćwiczenia – 15 godz., c) konsultacje – 3 godz. 2. Praca własna studenta – 42 godzin, w tym: a) 15 godz. – przygotowanie studenta do kolokwiów i egzaminu, b) 27 godz. – przygotowanie studenta do ćwiczeń, realizacja zadań domowych. Razem - 90 godz. = 3 punkty ECTS.
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
2 punkty ECTS - liczba godzin kontaktowych: 48, w tym: a) wykład – 30 godz., b) ćwiczenia – 15 godz., c) konsultacje – 3 godz.
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
-
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład30h
  • Ćwiczenia15h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Zalecane posiadanie wiedzy i umiejętności z zakresu przedmiotu "Podstawy automatyki i sterowania I" (brak zaliczenia tego przedmiotu nie jest czynnikiem automatycznie blokującym możliwość uczęszczania na zajęcia).
Limit liczby studentów:
-
Cel przedmiotu:
1. Przekazanie wiedzy na temat wykorzystania analiz w dziedzinie częstotliwości (charakterystyk Nyquista i Bodego) oraz metody linii pierwiastkowej do badania stabilności i projektowania kompensatorów zapewniających spełnienie zadanych kryteriów jakości w układach sterowania. 2. Przekazanie podstawowych informacji na temat dyskretnych układów sterowania (w tym: różnic i podobieństw w porównaniu z układami ciągłymi).
Treści kształcenia:
Wykłady: 1. Układy minimalnofazowe i nieminimalnofazowe. 2. Metody zaawansowanej analizy układów sterowania w dziedzinie częstotliwości. 3. Wykresy Bodego i Nyquista — rozszerzone kryterium stabilności Nyquista, zapas stabilności z wykorzystaniem wykresów Bodego. 4. Projektowanie kompensatorów przy wykorzystaniu wykresów Bodego. 5. Metoda linii pierwiastkowej. 6. Projektowanie kompensatorów przy wykorzystaniu metody linii pierwiastkowej. 7. Typowe zadania sterowania. 8. Dyskretne układy sterowania – informacje podstawowe. Ćwiczenia: 1. Logarytmiczne charakterystyki Bodego -- badanie stabilności. 2. Projektowanie kompensatorów przyspieszających fazę (lead) z wykorzystaniem wykresów Bodego. 3. Projektowanie kompensatorów opóźniających fazę (lag) z wykorzystaniem wykresów Bodego. 4. Projektowanie kompensatorów typu lead-lag z wykorzystaniem wykresów Bodego. 5. Metoda linii pierwiastkowych. 6. Projektowanie kompensatorów typu lead metodą linii pierwiastkowych. 7. Projektowanie kompensatorów typu lag metodą linii pierwiastkowych.
Metody oceny:
Zaliczenie przedmiotu na podstawie 2 prac kontrolnych przeprowadzanych w czasie semestru i ocenianych zadań domowych (40% oceny końcowej) i egzaminu (60% oceny końcowej). Szczegóły systemu oceniania przedmiotu publikowane są pod adresem: http://tmr.meil.pw.edu.pl (zakładka Dla Studentów).
Egzamin:
tak
Literatura:
Literatura podstawowa i uzupełniająca: 1. Ogata. K.: Modern Control Engineering, Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey, 1997. 2. Materiały dostarczone przez wykładowcę. 3. Materiały na stronie http://tmr.meil.pw.edu.pl (zakładka Dla Studentów).
Witryna www przedmiotu:
http://tmr.meil.pw.edu.pl/web/Dydaktyka/Prowadzone-przedmioty/Podstawy-automatyki-i-sterowania-II/Materialy-PAS-II
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Charakterystyka ML.NK360_W1
Student zna metodę analizy układów regulacji w dziedzinie częstotliwości z wykorzystaniem charakterystyk Nyquista i Bodego.
Weryfikacja: Kolokwium, oceniane zadania domowe i egzamin.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_W09, AiR1_W15
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
Charakterystyka ML.NK360_W2
Student zna metodę analizy układów regulacji w dziedzinie częstotliwości z wykorzystaniem linii pierwiastkowych.
Weryfikacja: Kolokwium, oceniane zadania domowe i egzamin.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_W09, AiR1_W15
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
Charakterystyka ML.NK360_W3
Student zna pojęcia: układ minimalnofazowy i nie-minimalnofazowy.
Weryfikacja: Kolokwium, oceniane zadania domowe i egzamin.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_W09, AiR1_W15
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
Charakterystyka ML.NK360_W4
Student zna metodę projektowania kompensatorów w układach regulacji przy wykorzystaniu charakterystyk Bodego.
Weryfikacja: Kolokwium, oceniane zadania domowe i egzamin.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_W15, AiR1_W09
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
Charakterystyka ML.NK360_W5
Student zna metodę projektowania kompensatorów w układach regulacji przy wykorzystaniu linii pierwiastkowych.
Weryfikacja: Kolokwium, oceniane zadania domowe i egzamin.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_W09, AiR1_W15
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Charakterystyka ML.NK360_U1
Student potrafi dokonać analizy układu regulacji automatycznej (w tym: określić zapas stabilności) przy wykorzystaniu kryteriów formułowanych w dziedzinie częstotliwości (na podstawie charakterystyk Nyquista i Bodego).
Weryfikacja: Kolokwium, oceniane zadania domowe i egzamin.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_U05, AiR1_U10
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_U, I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o
Charakterystyka ML.NK360_U2
Student potrafi dokonać analizy układu regulacji automatycznej przy wykorzystaniu metody linii pierwiastkowych.
Weryfikacja: Kolokwium, oceniane zadania domowe i egzamin.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_U05, AiR1_U10
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_U, I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o
Charakterystyka ML.NK360_U3
Student potrafi zaprojektować kompensator, zapewniający realizację zadanych celów układu regulacji, wykorzystując charakterystyki Bodego.
Weryfikacja: Kolokwium, oceniane zadania domowe i egzamin.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_U05, AiR1_U10
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_U, I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o
Charakterystyka ML.NK360_U4
Student potrafi zaprojektować kompensator, zapewniający realizację zadanych celów układu regulacji, wykorzystując metodę linii pierwiastkowych.
Weryfikacja: Kolokwium, oceniane zadania domowe i egzamin.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_U05, AiR1_U10
Powiązane charakterystyki obszarowe: I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o, P6U_U