Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Miernictwo dynamiczne
Koordynator przedmiotu:
dr inż. Marcin Pękal
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Robotyka i Automatyka
Grupa przedmiotów:
Obowiązkowe
Kod przedmiotu:
ML.NK484
Semestr nominalny:
3 / rok ak. 2021/2022
Liczba punktów ECTS:
2
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
1) Liczba godzin kontaktowych - 32, w tym: a) 15 godz. - wykłady, b) 15 godz. - ćwiczenia laboratoryjne, c) 2 godz. - konsultacje. 2) Praca własna studenta - 20 godz. - wykonanie sprawozdań. Razem - 50 godz.
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
1,3 punktu ECTS - liczba godzin kontaktowych -32, w tym: a) 15 godz. - wykłady, b) 15 godz. - ćwiczenia laboratoryjne, c) 2 godz. - konsultacje.
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1,5 punktu ECTS - 35 godz., w tym: a) 15 godz. - ćwiczenia laboratoryjne, b) praca własna studenta - 20 godz. - wykonanie sprawozdań.
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium15h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Wymagania wstępne (prerekwizyty): • "Elektrotechnika I", "Elektronika I", • "Podstawy Automatyki i Sterowania I", "Podstawy Automatyki i Sterowania II", • "Miernictwo i Techniki Eksperymentu", • "Podstawy Robotyki III".
Limit liczby studentów:
liczebność grupy laborat. 12 os.
Cel przedmiotu:
• Poznanie zasad: pomiarów wielkości zmiennych w czasie, dynamicznych właściwości aparatury pomiarowej oraz problematyki pomiarów w dziedzinie robotyki. • Nauczenie sposobu i zasad praktycznego wykonywania pomiarów oraz identyfikacji parametrów dynamicznych wybranych obiektów w warunkach laboratoryjnych.
Treści kształcenia:
Wykład: Cele pomiarów dynamicznych. Modele dynamiczne przetworników pomiarowych. Ogólny opis przetwarzania w dziedzinie czasu. Błąd dynamiczny. Przenoszenie sygnałów stochastycznych przez przetworniki liniowe. Zasady doboru przetworników i budowy toru pomiarowego. Przetworniki korekcyjne. Typowe zagadnienia pomiarowe robotyki. Przetworniki siły, kąta i przemieszczenia wykorzystywane w robotyce. Przykłady identyfikacji parametrów modeli dynamicznych robotów komercyjnych i własnej konstrukcji. Ocena i diagnostyka osiągów robota (dokładność pozycjonowania, powtarzalność). Ćwiczenia laboratoryjne: Pomiary charakterystyk dynamicznych układu wirnikowego. Pomiar współczynnika restytucji i czasu zderzenia w parze kinematycznej. Identyfikacja parametrów oraz symulacja komputerowa pracy silnika prądu stałego. Zastosowanie analizy harmonicznej do diagnostyki mechanizmów. Pomiary charakterystyk ultradźwiękowych czujników odległości zabudowanych na robocie mobilnym.
Metody oceny:
Obserwacja pracy w trakcie wykonywania ćwiczenia, pytania kontrolne. Test sprawdzający.
Egzamin:
nie
Literatura:
Zalecana literatura: 1. Hagel R., Miernictwo dynamiczne. Warszawa, WNT 1975. 2. Jędrzejewski K., Laboratorium podstaw miernictwa, 2001. 3. Sydenham P.,Handbook of measuring system design, 2005. 4. Szumielewicz, Pomiary elektroniczne w technice,1982.
Witryna www przedmiotu:
http://tmr.meil.pw.edu.pl/web/Dydaktyka/Prowadzone-przedmioty/Miernictwo-dynamiczne
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Charakterystyka ML.NK484_W1
Ma podstawową wiedzę na temat celów i zasad pomiarów wielkości zmiennych w czasie.
Weryfikacja: Test sprawdzający.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_W, I.P7S_WG.o, III.P7S_WG
Charakterystyka ML.NK484_W2
Zna zasady oszacowania pulsacji granicznej sygnału.
Weryfikacja: Test sprawdzający.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_W, I.P7S_WG.o, III.P7S_WG
Charakterystyka ML.NK484_W3
Zna podstawowe modele matematyczne rzeczywistych przetworników pomiarowych oraz miary ich jakości.
Weryfikacja: Test sprawdzający.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_W, I.P7S_WG.o, III.P7S_WG
Charakterystyka ML.NK484_W4
Zna zasady doboru przetworników i korekcji ich właściwości dynamicznych.
Weryfikacja: Test sprawdzający.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_W, I.P7S_WG.o, III.P7S_WG
Charakterystyka ML.NK484_W5
Ma podstawową wiedzę na temat pomiarów charakterystyk dynamicznych przetworników.
Weryfikacja: Test sprawdzający.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_W, I.P7S_WG.o, III.P7S_WG
Charakterystyka ML.NK484_W6
Zna typowe przetworniki stosowane w robotyce.
Weryfikacja: Test sprawdzający.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_W02, AiR2_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_W, I.P7S_WG.o, III.P7S_WG
Charakterystyka ML.NK484_W7
Ma podstawową wiedzę na temat zastosowań graficznego języka programowania LabView w tworzeniu aplikacji związanych z akwizycją danych i pomiarami.
Weryfikacja: Test sprawdzający.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_W06
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_W, I.P7S_WG.o, III.P7S_WG

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Charakterystyka ML.NK484_U1
Student potrafi oszacować pulsację graniczną sygnału.
Weryfikacja: Przebieg pracy podczas ćwiczenia w laboratorium, pytania kontrolne.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U06
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
Charakterystyka ML.NK484_U1
Student potrafi oszacować pulsację graniczną sygnału.
Weryfikacja: Przebieg pracy podczas ćwiczenia w laboratorium, pytania kontrolne.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U09
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
Charakterystyka ML.NK484_U2
Student potrafi dobrać przetwornik i ustawić korekcję jego wielkości dynamicznych.
Weryfikacja: Ocena pracy podczas wykonywania ćwiczenia laboratoryjnego.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U09
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
Charakterystyka ML.NK484_U2
Student potrafi dobrać przetwornik i ustawić korekcję jego wielkości dynamicznych.
Weryfikacja: Ocena pracy podczas wykonywania ćwiczenia laboratoryjnego.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U08
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
Charakterystyka ML.NK484_U3
Student potrafi przeprowadzić pomiar współczynnika restytucji i czasu zderzenia w parze kinematycznej.
Weryfikacja: Obserwacja pracy w trakcie wykonywania ćwiczenia, pytania kontrolne.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U09
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
Charakterystyka ML.NK484_U3
Student potrafi przeprowadzić pomiar współczynnika restytucji i czasu zderzenia w parze kinematycznej.
Weryfikacja: Obserwacja pracy w trakcie wykonywania ćwiczenia, pytania kontrolne.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U08
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
Charakterystyka ML.NK484_U4
Student potrafi zastosować metodę analizy harmonicznej do diagnostyki mechanizmów.
Weryfikacja: Obserwacja pracy w trakcie wykonywania ćwiczenia, pytania kontrolne.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U08
Powiązane charakterystyki obszarowe: I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o, P7U_U
Charakterystyka ML.NK484_U5
Student potrafi przeprowadzić pomiar charakterystyk ultradźwiękowych czujników odległości zabudowanych na robocie mobilnym.
Weryfikacja: Obserwacja pracy w trakcie wykonywania ćwiczenia, pytania kontrolne.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U03
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
Charakterystyka ML.NK484_U5
Student potrafi przeprowadzić pomiar charakterystyk ultradźwiękowych czujników odległości zabudowanych na robocie mobilnym.
Weryfikacja: Obserwacja pracy w trakcie wykonywania ćwiczenia, pytania kontrolne.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U09
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o
Charakterystyka ML.NK484_U5
Student potrafi przeprowadzić pomiar charakterystyk ultradźwiękowych czujników odległości zabudowanych na robocie mobilnym.
Weryfikacja: Obserwacja pracy w trakcie wykonywania ćwiczenia, pytania kontrolne.
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR2_U08
Powiązane charakterystyki obszarowe: P7U_U, I.P7S_UW.o, III.P7S_UW.o