Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Roboty mobilne
Koordynator przedmiotu:
Dr inż. Andrzej Chmielniak.
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Robotyka i Automatyka
Grupa przedmiotów:
Specjalnościowe
Kod przedmiotu:
Semestr nominalny:
6 / rok ak. 2021/2022
Liczba punktów ECTS:
4
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Godziny kontaktowe z nauczycielem (zajęcia): 60 Godziny kontaktowe z nauczycielem (konsultacje): 5 Przygotowanie do zajęć laboratoryjnych: 10 Korzystanie z materiałów dodatkowych i pomocniczych: 5 Przygotowanie do sprawdzianu zaliczeniowego: 10 SUMA 90
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
2,5 ECTS – 65 h, w tym: Zajęcia: 60 h Konsultacje; 5 h
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
2 ECTS
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład30h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium30h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
1. Znajomość zagadnień programowania w języku C/C++ w zakresie osiąganym na wcześniejszych latach studiów. 2. Zalecana jest znajomość obsługi systemów operacyjnych z rodziny Unix.
Limit liczby studentów:
Cel przedmiotu:
C1. Zapoznanie się z konstrukcjami robotów mobilnych różnego typu. C2. Zdobycie wiedzy na temat systemów sterowania robotami mobilnymi. C3. Zdobycie umiejętności obsługi i programowania robotów mobilnych różnego typu.
Treści kształcenia:
Wykłady Informacje wstępne, definicja robota mobilnego, elementy składowe typowych robotów mobilnych Układy napędowe stosowane w robotach mobilnych Czujniki wykorzystywane w robotach mobilnych Samolokalizacja i urządzenia wspomagające samolokalizację Reprezentacje otoczenia stosowane w systemach sterowania robotami mobilnymi Metody planowania ścieżki Systemy sterowania robotami mobilnymi Planowanie trajektorii Jednoczesne mapowanie i samolokalizacja (SLAM) Maszyny kroczące Zespoły robotów mobilnych Zastosowania robotów mobilnych Sprawdzian zaliczeniowy Laboratoria Zajęcia wstępne Badanie własności i sterowanie ruchem robota mobilnego Seekur Jr Programowanie ruchu robota mobilnego Seekur Jr Programowanie złożonego zadania ruchowego dla robota Seekur Jr Programowanie manipulatora pokładowego Programowanie zadania ruchowego z użyciem systemu wizyjnego Zapoznanie się z zasadami programowania miniaturowego robota mobilnego Zaprogramowanie robota do jazdy wzdłuż linii Samolokalizacja z wykorzystaniem kamery podsufitowej Samolokalizacja w użyciem odometrii Planowanie trajektorii miniaturowego robota mobilnego Programowanie pracy zespołowej robotów
Metody oceny:
(F – formująca, P – podsumowująca) Fs – ocena ze sprawdzianu zaliczeniowego, Fl1-Fl4 – oceny z ćwiczeń laboratoryjnych, P – ocena podsumowująca wystawiona na podstawie ocen formujących. Ocenie podlega praca na zajęciach laboratoryjnych oraz sprawdzian zaliczeniowy, przeprowadzany w terminie ostatniego wykładu. Szczegóły systemu oceniania są opublikowane pod adresem: http://tmr.meil.pw.edu.pl (zakładka Dla Studentów).
Egzamin:
tak
Literatura:
1. K. Tchoń, Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie. PLJ 2000 2. J.-C. Latombe, Robot motion planning. Kluwer Academic Publ. 1991 3. T. Zielińska, Maszyny kroczące: podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. PWN 2014 4. Instrukcje do zajęć laboratoryjnych. 5. Materiały na stronie http://tmr.meil.pw.edu.pl (zakładka Dla Studentów).
Witryna www przedmiotu:
https://ztmir.meil.pw.edu.pl/web/Dydaktyka/Zajecia-dydaktyczne/Roboty-mobilne
Uwagi:
-

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Charakterystyka EW1
Student wie, z jakich podzespołów składa się robot mobilny.
Weryfikacja: sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_W13, AiR1_W18
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
Charakterystyka EW2
Student wie, na czym polega nawigacja robota mobilnego.
Weryfikacja: sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_W13, AiR1_W18
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_W, I.P6S_WG.o, III.P6S_WG
Charakterystyka EW3
Student wie, jak buduje się systemy sterowania robotów mobilnych.
Weryfikacja: sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_W18, AiR1_W13
Powiązane charakterystyki obszarowe: I.P6S_WG.o, P6U_W, III.P6S_WG
Charakterystyka EW4
Student zna potencjalne możliwości zastosowania robotów mobilnych.
Weryfikacja: sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_W18
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_W, I.P6S_WG.o

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Charakterystyka EU1
Student potrafi zaplanować najkrótszą ścieżkę dla robota mobilnego.
Weryfikacja: sprawdzian zaliczeniowy
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_U09, AiR1_U15
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_U, I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o
Charakterystyka EU2
Student umie uruchomić i obsługiwać roboty mobilne różnego typu.
Weryfikacja: zaliczenie ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_U09, AiR1_U15, AiR1_U19
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_U, I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o, I.P6S_UO
Charakterystyka EU3
Student potrafi zaprogramować robota mobilnego do wykonania zadań ruchowych z użyciem czujników pokładowych.
Weryfikacja: zaliczenie ćwiczeń laboratoryjnych
Powiązane charakterystyki kierunkowe: AiR1_U09, AiR1_U15, AiR1_U19
Powiązane charakterystyki obszarowe: P6U_U, I.P6S_UW.o, III.P6S_UW.o, I.P6S_UO