- Nazwa przedmiotu:
- Planowanie ruchu pojazdów autonomicznych
- Koordynator przedmiotu:
- prof. dr hab. inż. Stanisław Radkowski
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia II stopnia
- Program:
- Mechatronika
- Grupa przedmiotów:
- Obowiązkowe
- Kod przedmiotu:
- 532
- Semestr nominalny:
- 2 / rok ak. 2015/2016
- Liczba punktów ECTS:
- 3
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład15h
- Ćwiczenia0h
- Laboratorium15h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- brak
- Limit liczby studentów:
- Cel przedmiotu:
- Zapoznanie z wybranymi algorytmami planującymi ścieżkę bądź ruch pojazdu z uwzględnieniem więzów nieholonomicznych
- Treści kształcenia:
- Wykład:
Wprowadzenie do planowania ruchu nieholonomicznych robotów mobilnych, geometryczny opis robotów mobilnych, optymalne trajektorie dla robotów mobilnych, sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym, probabilistyczne planowanie ścieżki, planowanie ścieżki z uwzględnieniem przeszkód.
Laboratorium:
Planowanie ruchu dla prostego pojazdu, planowanie ruchu dla pojazdu złożonego (ciągnik z wieloma przyczepami), parkowanie pojazdu, sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym - modelowanie na poziomie kinematyki pojazdu, sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym - modelowanie na poziomie dynamiki pojazdu, wykorzystnie narzędzi LabView Robotic
- Metody oceny:
- Wykład:
Oceny uzyskane za wykonane programy komputerowe (prace domowe) i/lub kolokwium.
Laboratorium:
Sprawdziany uzyskanej wiedzy (wejściówki)
Ocena jakości oprogramowania napisanego podczas zajęć
Ocena końcowa z laboratorium jest średnią oceną ze wszystkich ćwiczeń.
Ocena łączna: średnia ocena z wykładu i laboratorium
- Egzamin:
- tak
- Literatura:
- Materiały pomocnicze umieszczone na stronie przedmiotu
- Witryna www przedmiotu:
- Uwagi:
Efekty uczenia się