- Nazwa przedmiotu:
- Podstawy robotyki
- Koordynator przedmiotu:
- prof. dr hab. inż. Jan Szlagowski
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia II stopnia
- Program:
- Mechanika i Budowa Maszyn
- Grupa przedmiotów:
- Obowiązkowe
- Kod przedmiotu:
- 515
- Semestr nominalny:
- 2 / rok ak. 2015/2016
- Liczba punktów ECTS:
- 2
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 120
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 1
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- brak
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład15h
- Ćwiczenia15h
- Laboratorium0h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Podstawowe wiadomości z automatyki
- Limit liczby studentów:
- zgodnie z zarządzeniem Rektora
- Cel przedmiotu:
- Zapoznanie z zakresem robotyzacji procesów technologicznych oraz znajomością zasad konstrukcji, działania, struktury oraz typowych elementów składowych robotów przemysłowych i mobilnych
- Treści kształcenia:
- Wykład
1.Analiza kinematyki ruchów robotów (opis położenia manipulatora, równania ruchu manipulatora w różnych układach współrzędnych, określenie obszarów pracy, roboczych, manipulacyjnych, granicznych).
2. Dynamika układów robotów (równania dynamiki robotów, problemy przekazywania napędów i energetyczne, dynamika robotów mobilnych).
3. Układy i systemy napędowe w robotach: pneumatycznych, hydraulicznych, elektrycznych
4. Układy pomiarowe
5. systemy sterowania -Budowa sterowników i regulatorów napędów robotów. Omówienie metod budowy regulatorów i programowania robotów.
6. Zasady i elementy programowania robotów i sterowników PLC.
Laboratorium
1.Wyznaczanie kinematyki i dynamiki robota szeregowego
2. Wyznaczanie i dynamiki kinematyki robota równoległego
3. Określanie dynamiki i błędów pozycjonowania narzędzia pomocy napędów elektrycznych, pneumatycznych i hydraulicznych
4. Badanie regulatorów PID dla układów napędowych z silnikami liniowymi i obrotowymi
5. Programowanie PLC
6. Programowanie robota przemysłowego/badanie właściwości silnika krokowego i enkodera
7. Budowa modelu i programowanie ciągu produkcyjnego przy pomocy PLC.
- Metody oceny:
- 1 praca domowa
- Egzamin:
- nie
- Literatura:
- J. Honczarenko: Roboty przemysłowe. WNT, 2002
J.J. Craig: Wprowadzenie do robotyki. WNT, 1995
L.T. Wrotny: Zadania z kinematyki
i dynamiki maszyn technologicznych
i robotów przemysłowych. WPW, 1998
- Witryna www przedmiotu:
- brak
- Uwagi:
- brak
Efekty uczenia się