Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Elementy robotyki
Koordynator przedmiotu:
prof. dr hab. inż. Andrzej Kosior
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia I stopnia
Program:
Mechanika i Budowa Maszyn
Grupa przedmiotów:
Specjalnościowe
Kod przedmiotu:
322
Semestr nominalny:
6 / rok ak. 2015/2016
Liczba punktów ECTS:
4
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
120
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
4
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład30h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium15h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Wiedza z zakresu praw mechaniki do określania kinematyki i dynamiki bryły w ruchu złożonym oraz znajomość rachunku macierzowego.
Limit liczby studentów:
zgodnie z zarządzeniem Rektora
Cel przedmiotu:
Wiedza w zakresie struktury robotów i opisu kinematyki prostej i odwrotnej manipulatorów robotów oraz poznanie rodzajów napędów, sterowania i zastosowań robotów przemysłowych.
Treści kształcenia:
Wykład: Budowa robotów przemysłowych. Podstawowe podzespoły robota przemysłowego. Roboty o strukturze kinematycznej szeregowej, równoległej i hybrydowej. Roboty mobilne. Łańcuch kinematyczny manipulatora robota. Kinematyka manipulatorów, opisy przestrzenne. Przekształcanie układów współrzędnych. Przesunięcia i obroty układów współrzędnych. Przekształcenia jednorodne. Algorytm Denavita - Hartenberga. Odwrotne zadanie kinematyki. Kinematyka odwrotna pozycji i orientacji. Napędy robotów przemysłowych. Napędy pneumatyczne, elektrohydrauliczne i elektryczne robotów. Urządzenia chwytające robotów przemysłowych. Chwytaki mechaniczne, magnetyczne i inne. Układy sensoryczne pomiaru położenia, przemieszczenia, prędkości, dotyku i siły. Układy wizyjne, układy sensoryczne obecności i zbliżenia. Sterowanie robotów przemysłowych. Programowanie robotów. Metody programowania, programy sterujące robotami. Zastosowanie robotów przemysłowych do robotyzacji stanowisk spawania, zgrzewania, cięcia laserowego. Robotyzacja stanowisk manipulacji, paletyzacji i montażu. Ćwiczenia: Obliczanie ruchliwości. Kinematyka manipulatorów. Opisy przestrzenne. Przekształcanie układów współrzędnych. Przesunięcia i obroty układów współrzędnych. Przekształcenia jednorodne. Algorytm Denavita - Hartenberga. Odwrotne zadanie kinematyki. Konfiguracja odwrotna pozycji i orientacji.
Metody oceny:
Wykład: egzamin Ćwiczenia: kolokwia
Egzamin:
tak
Literatura:
1. A. Morecki, J. Knapczyk, K. Kędzior, Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT, 2. Praca zbiorowa pod redakcją A. Moreckiego i J. Knapczyka, Elementy robotyki, WNT, 3. K. Tomaszewski, Roboty przemysłowe, WNT, 4. J. Wawrzecki, Teoria manipulatorów, WPŁ.
Witryna www przedmiotu:
brak
Uwagi:
brak

Efekty uczenia się