Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Planowanie ruchu pojazdów autonomicznych
Koordynator przedmiotu:
prof. dr hab. inż. Stanisław Radkowski
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Mechatronika
Grupa przedmiotów:
Obowiązkowe
Kod przedmiotu:
532
Semestr nominalny:
2 / rok ak. 2014/2015
Liczba punktów ECTS:
3
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Wykład: przygotowanie do zajęć:10 godziny kontaktowe: 15 studia literaturowe: 10 przygotowanie do sprawdzianu: 15 Laboratorium: przygotowanie do zajęć: 5 sprawozdania: 5 godziny kontaktowe: 15 Razem: 75
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
1,2
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład225h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium225h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
brak
Limit liczby studentów:
zgodnie z zarządzeniem Rektora PW
Cel przedmiotu:
Zapoznanie z wybranymi algorytmami planującymi ścieżkę bądź ruch pojazdu z uwzględnieniem więzów nieholonomicznych
Treści kształcenia:
Wykład: Wprowadzenie do planowania ruchu nieholonomicznych robotów mobilnych, geometryczny opis robotów mobilnych, optymalne trajektorie dla robotów mobilnych, sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym, probabilistyczne planowanie ścieżki, planowanie ścieżki z uwzględnieniem przeszkód. Laboratorium: Planowanie ruchu dla prostego pojazdu, planowanie ruchu dla pojazdu złożonego (ciągnik z wieloma przyczepami), parkowanie pojazdu, sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym - modelowanie na poziomie kinematyki pojazdu, sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym - modelowanie na poziomie dynamiki pojazdu, wykorzystnie narzędzi LabView Robotic
Metody oceny:
Wykład: Oceny uzyskane za wykonane programy komputerowe (prace domowe) i/lub kolokwium. Laboratorium: Sprawdziany uzyskanej wiedzy (wejściówki) Ocena jakości oprogramowania napisanego podczas zajęć Ocena końcowa z laboratorium jest średnią oceną ze wszystkich ćwiczeń. Ocena łączna: średnia ocena z wykładu i laboratorium
Egzamin:
nie
Literatura:
Materiały pomocnicze umieszczone na stronie przedmiotu
Witryna www przedmiotu:
http://www.mechatronika.simr.pw.edu.pl/
Uwagi:
Materiały dostępne w internecie po zalogowaniu

Efekty uczenia się