Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Teoria Sterowania I
Koordynator przedmiotu:
dr inż. Tomasz Dziewoński
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Obowiązkowe
Kod przedmiotu:
NK482
Semestr nominalny:
1 / rok ak. 2013/2014
Liczba punktów ECTS:
4
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
1. Liczba godzin kontaktowych: 50, w tym:<br /> a) wykład – 30 godz.<br /> b) ćwiczenia – 15 godz.<br /> c) konsultacje – 5 godz. <br /><br /> 2. Praca własna studenta: 55 godzin, w tym:<br /> a) praca nad przygotowaniem się do 2 sprawdzianów – 10 godz.<br /> b) rozwiązywanie zadań domowych – 15 godz.<br /> c) praca nad przygotowaniem się do egzaminu – 10 godz. <br /> d) przygotowanie się do zajęć, lektury uzupełniające – 20 godz. <br /><br /> RAZEM: 105 godzin – 4 punkty ECTS.
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
2 punkty ECTS – 50 godzin kontaktowych, w tym:<br /> a) wykład – 30 godz.<br /> b) ćwiczenia – 15 godz.<br /> c) konsultacje – 5 godz.
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1,8 punktu ECTS – 45 godzin, w tym: <br /> a) udział w ćwiczeniach – 30 godz.<br /> b) rozwiązywanie zadań domowych – 15 godz.
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład30h
  • Ćwiczenia15h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Znajomość podstaw automatyki i sterowania
Limit liczby studentów:
-
Cel przedmiotu:
Celem przedmiotu jest usystematyzowanie podstawowej wiedzy dot. struktury, opisu, metod analizy i projektowania układów sterowania. Przybliżenie pojęcia i metod dekompozycji złożonych układów sterowania. Zdefiniowanie i ilustracja pojęć układów wielowarstwowych, struktur kaskadowych układu sterowania, sterowania rozmytego, sterowania odpornego.
Treści kształcenia:
Wykład wprowadza: Pojęcie, opis, oraz przykłady złożonych systemów sterowania . Dekompozycja złożonych systemów sterowania. Warstwowy układ sterowania . metody implementacji zadań sterowania ruchem robotów, struktury kaskadowe, eliminacja zakłóceń, obserwatory stanu. Podstawy sterowania rozmytego. Sterowanie odporne (wprowadzenie). Wstęp do regulacji predykcyjnej i warstwowych układów sterowania. Na ćwiczeniach studenci zapoznają się z komputerowymi metodami analizy i doboru parametrów wybranych układów sterowania – przy wykorzystaniu pakietu MATLAB/SIMULINK.
Metody oceny:
Metody oceny: 40% oceny stanowi wynik pracy w ciągu semestru (w tym kolokwia, prace domowe, oceniane prace własne); 60% oceny stanowi wynik egzaminu.
Egzamin:
tak
Literatura:
Zalecana literatura: 1. W.Findeisen: Wielopoziomowe Układy Sterowania 2. Programowanie i Sterowanie Złożonych Systemów Robotycznych., Red. T.Zielinska, C.Zielinski, Oficyna Wydawnicza PW, 1996 Dodatkowe literatura: 1. Materiały dostarczone przez wykładowcę. 2. John J. Craigh "Wprowadzenie do Robotyki. Mechanika i Sterowanie" WNT 1995 3. W.Pełczewski "Teoria Sterowania", wyd. WNT 1980 4. Katsuhiko Ogata "Modern Control Engineering" Prentice Hall, Upper Saddle River, 3rd edition 1997 5. Philippe de Larminat, Yves Thomas “Automatyka Układy Liniowe” – tom3 Sterowanie, WNT1983
Witryna www przedmiotu:
-
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Efekt NK482_EW1
Zna pojęcia sterowanie wielowarstwowe, hierarchiczne, kaskadowe.
Weryfikacja: Kolokwium
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_W01, AiR2_W03
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W01, T2A_W02, T2A_W04, T2A_W03, T2A_W04
Efekt NK482_EW2
Zna podstawy sterowania rozmytego.
Weryfikacja: Kolokwium
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_W03
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W03, T2A_W04
Efekt NK482_EW3
Zna pojęcie sterowanie odporne.
Weryfikacja: Kolokwium.
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_W03
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W03, T2A_W04
Efekt NK482_EW4
Zna rozszerzone metody regulacji oparte o sterownik PID.
Weryfikacja: Kolokwium.
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_W12
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W03, T2A_W07

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Efekt NK482_EU1
Potrafi opracować wskazany temat na bazie dostępnej literatury. Przygotować i przedstawić przykłady modelowo-symulacyjne (Matlab/Simulink) ilustrujące zagadnienie.
Weryfikacja: Prezentacja i dyskusja. Opis.
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_U01, AiR2_U04
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U01, T2A_U04