- Nazwa przedmiotu:
- Napędy robotów
- Koordynator przedmiotu:
- dr inż. Krzysztof Mianowski
- Status przedmiotu:
- Obowiązkowy
- Poziom kształcenia:
- Studia I stopnia
- Program:
- Mechanika i Budowa Maszyn
- Grupa przedmiotów:
- Specjalnościowe
- Kod przedmiotu:
- ZNK353
- Semestr nominalny:
- 7 / rok ak. 2011/2012
- Liczba punktów ECTS:
- 2
- Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
- 1. Liczba godzin kontaktowych: 35, w tym:<br />
a) wykład – 15 godz.<br />
b) ćwiczenia – 15 godz.<br />
c) konsultacje – 5 godz.<br /><br />
2. Praca własna studenta: 40 godzin, w tym:<br />
a) realizacja pracy domowej, polegającej na opracowaniu projektu układu napędowego manipulatora – 25 godzin, <br />
b) przygotowywanie się do testu zaliczeniowego – 15 godzin.<br />
RAZEM: 100 godzin – 2 punktów ECTS.
- Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
- 1 punkt ECTS – 35 godzin kontaktowych, w tym:<br />
a) wykład – 15 godz.<br />
b) ćwiczenia – 15 godz.<br />
c) konsultacje – 5 godz.
- Język prowadzenia zajęć:
- polski
- Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
- 1 punkt ECTS - praca własna studenta: 40 godzin, w tym:<br />
a) realizacja pracy domowej, polegającej na opracowaniu projektu układu napędowego manipulatora – 25 godzin, <br />
b) przygotowywanie się do testu zaliczeniowego – 15 godzin.<br />
- Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
-
- Wykład15h
- Ćwiczenia15h
- Laboratorium0h
- Projekt0h
- Lekcje komputerowe0h
- Wymagania wstępne:
- Podstawy elektrotechniki, Podstawy automatyki i sterowania
- Limit liczby studentów:
- 30
- Cel przedmiotu:
- Nauczenie sposobu działania podstawowych układów napędowych robotów wraz z układami regulacji, zapoznanie słuchaczy z podstawowymi rodzajami przekładni i układów transmisyjnych, przyswojenie metod doboru układów napędowych i kształtowania ich charakterystyk oraz sposobu działania pozycyjnych układów sterowania programowego robotów.
- Treści kształcenia:
- Omówienie ogólne podstawowych rodzajów napędów stosowanych w robotach. Wymagania stawiane napędom
manipulatorów robotów. Rodzaje i właściwości napędów płynowych. Napęd elektryczny; podstawowe rodzaje silników
i siłowników, charakterystyki statyczne. Układy przekładniowe i transmisyjne. Układy zasilające i sterujące, podstawowe
rodzaje serwomechanizmów, opis własności; charakterystyki dynamiczne. Dobór rodzaju napędu i sposoby doboru silników
oraz siłowników napędowych.
- Metody oceny:
- w trakcie semestru studenci piszą 2 kolokwia dotyczące materiału wykładów i ćwiczeń
- Egzamin:
- nie
- Literatura:
- 1. Stryczek S.: Napęd hydrostatyczny, WNT, Warszawa 1984, 2. Niederliński A.: Roboty przemysłowe, WsiP, Warszawa 1981, 3. Jezierski E.: Dynamika robotów, WNT, Warszawa 2006, 4. Kenyo T, Nagamori C.: Permanent magnet and brushless DC motors, Oxford, Clarendon Press, 1985,
- Witryna www przedmiotu:
- http://ztmir.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/Dla-studentow
- Uwagi:
Efekty uczenia się
Profil ogólnoakademicki - wiedza
- Efekt EW1
- Zna zasady działania podstawowych rodzajów napędu płynowego, tj. hydraulicznego i pneumatycznego, elementów takiego napędu i podstawowych sposobów jego sterowania Zna zasadę działania, podstawowe właściwości i sposoby sterowania silników elektrycznych prądu stałego, skokowych i bezpośredniego napędu, układy zasilające i sterujące, układy redukcji i przeniesienia napędu, wymagania funkcjonalne, typowe właściwości dynamiczne
Weryfikacja: kolokwium 1
Powiązane efekty kierunkowe:
M1_W06, M1_W09, M1_W11
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_W03, T1A_W04, T1A_W06, T1A_W07, T1A_W03, T1A_W06, T1A_W07, T1A_W02, T1A_W05, T1A_W06, T1A_W08
Profil ogólnoakademicki - umiejętności
- Efekt EU1
- Potrafi określić rodzaj napędu potrzebnego do generowania ruchu robota, sformułować założenia funkcjonalne i techniczne do jego zaprojektowania oraz dokonać doboru niezbędnej przekładni i układu transmisyjnego
Weryfikacja: zaliczenie projektu
Powiązane efekty kierunkowe:
M1_U01, M1_U04, M1_U08
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_U01, T1A_U06, T1A_U04, T1A_U06, T1A_U08, T1A_U13
Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne
- Efekt EK1
- Potrafi pracować indywidualnie i współpracować w zespole
Weryfikacja: zaliczenie projektu
Powiązane efekty kierunkowe:
M1_K02
Powiązane efekty obszarowe:
T1A_K02