Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Manipulatory Równoległe
Koordynator przedmiotu:
dr inż. Krzysztof Mianowski
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Specjalnościowe
Kod przedmiotu:
NS661
Semestr nominalny:
2 / rok ak. 2011/2012
Liczba punktów ECTS:
3
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
1. Liczba godzin kontaktowych: 35, w tym:<br /> a) wykład – 15 godz.<br /> b) ćwiczenia – 15 godz.<br /> c) konsultacje – 5 godz.<br /><br/> 2. Praca własna studenta: 40 godzin, w tym:<br /> a) realizacja pracy domowej, polegającej na opracowaniu analizy kinematycznej manipulatora równoległego– 15 godzin, <br /> b) przygotowywanie się do testu zaliczeniowego – 10 godzin.<br /> RAZEM: 75 godzin – 3 punkty ECTS.
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
21.4 punktu ECTS – 35 godzin kontaktowych, w tym:<br /> a) wykład – 15 godz.<br /> b) ćwiczenia – 15 godz.<br /> c) konsultacje – 5 godz.<br /><br/>
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
1.6 punktu ECTS – 40 godzin, w tym:<br /> a) realizacja pracy domowej, polegającej na opracowaniu analizy kinematycznej manipulatora równoległego– 25 godzin, <br /> b) przygotowywanie się do testu zaliczeniowego – 15 godzin.<br />
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia15h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
mechanika ogólna, podstawy robotyki.
Limit liczby studentów:
30
Cel przedmiotu:
Nauczenie sposobu wyznaczania algorytmów do określania podstawowych charakterystyk kinematycznych i dynamicznych manipulatorów równoległych,
Treści kształcenia:
Podstawowe schematy kinematyczne manipulatorów równoległych, metody opisu kinematyki, zadanie odwrotne i proste kinematyki, wyznaczanie przestrzeni roboczej manipulatorów. Macierze jakobianowe manipulatorów równoległych. Analiza błędów modeli kinematyki. Analiza osobliwości modeli kinematyki MR. Metody analizy dynamicznej. Przykłady zastosowań m.in. w konstrukcji symulatorów lotu i superszybkich robotach do obsługi operacji technologicznych.
Metody oceny:
w trakcie semestru studenci piszą dwa kolokwia na ćwiczeniach z zakresu przedmiotu oraz opracowują projekt koncepcyjny manipulatora równoległego, który jest oceniany. w ramach przedmiotu student otrzyma do wykonania projekt manipulatora równoległego, jego zadaniem będzie sformułowanie założeń, zaprojektowanie układu kinematycznego, analiza osobliwości, analiza kinetostatyczna oraz sformułowanie założeń do układu napędowego i pomiarowego.
Egzamin:
nie
Literatura:
Zalecana literatura: - Knapczyk J., Lebiediew P.: Teoria mechanizmów przestrzennych i manipulatorów, WNT, Warszawa 1990, - Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy robotyki, teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa 1999, - Strony internetowe nt. tzw. robotów równoległych http://www-sop.inria.fr/members/Jean-Pierre.Merlet/merlet_eng.html - Materiały dostarczone przez wykładowcę – konspekt autorski w pdf nt. najnowszych rozwiązań manipulatorów równoległych
Witryna www przedmiotu:
http://ztmir.meil.pw.edu.pl/index.php?/pol/Dla-studentow
Uwagi:

Efekty uczenia się

Profil ogólnoakademicki - wiedza

Efekt EW1
Zna podstawowe schematy kinematyczne manipulatorów równoległych
Weryfikacja: sprawdzian 1
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_W11
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W05
Efekt EW2
zna metody opisu kinematyki, dotyczące zadania odwrotnego i prostego kinematyki manipulatorów równoległych
Weryfikacja: kolokwium 1
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_W10
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W03, T2A_W07
Efekt EW3
zna pojęcie macierzy jakobianowej manipulatora równoległego oraz sposób jej wykorzystania w analizie błędów modelu kinematyki i analizie osobliwości modelu kinematyki manipulatora równoległego
Weryfikacja: kolokwium 2
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_W06
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W02, T2A_W03, T2A_W04
Efekt EW4
Zna metody analizy dynamicznej manipulatorów równoległych oraz przykłady ich zastosowań m.in. w konstrukcji symulatorów lotu i superszybkich robotach do obsługi operacji technologicznych
Weryfikacja: sprawdzian
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_W09
Powiązane efekty obszarowe: T2A_W01, T2A_W03, T2A_W04

Profil ogólnoakademicki - umiejętności

Efekt EU1
potrafi dokonać analizy kinematycznej manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody połączonej z wyznaczeniem jego przestrzeni roboczej
Weryfikacja: kolokwium 1
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_U06
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U08, T2A_U15, T2A_U17
Efekt EU2
Potrafi wykonać analizę błędów modelu kinematyki manipulatora równoległego
Weryfikacja: Kolokwium 2
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_U06
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U08, T2A_U15, T2A_U17
Efekt EU3
Potrafi przeprowadzić analizę osobliwości modelu kinematyki manipulatora równoległego
Weryfikacja: ćwiczenie sprawdzające
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_U04
Powiązane efekty obszarowe: T2A_U04

Profil ogólnoakademicki - kompetencje społeczne

Efekt EK1
Potrafi wskazać przykład zastosowaniamanipulatora równoległego np. w konstrukcji symulatora lotu lub w superszybkich robotach do obsługi operacji technologicznych
Weryfikacja: kontrolowana praca własna ew. połączona z prezentacją na seminarium przedmiotowym
Powiązane efekty kierunkowe: AiR2_K01, AiR2_K02
Powiązane efekty obszarowe: T2A_K06, T2A_K07