Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Optymalizacyjne metody projektowania regulatorów
Koordynator przedmiotu:
dr inż. Wojciech Koziński, kozinski@isep.pw.edu.pl; tel.+48222345125
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Obieralne
Kod przedmiotu:
Semestr nominalny:
2 / rok ak. 2011/2012
Liczba punktów ECTS:
2
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
Teoria sterowania sem. 3, Modele i metody identyfikacji sem. 5
Limit liczby studentów:
Cel przedmiotu:
Program przedmiotu obejmuje zagadnienia dotyczące: metod optymalizacji wypukłej do projektowania regulatorów. Określenie typowych norm (H2 i H∞) opisujących macierze transmitancji. Projektowanie regulatorów odpornych (krzepkich) od stanu i od wyjścia obiektu.
Treści kształcenia:
Wykład 1. Macierze dodatnio (ujemnie) określone. Liniowe nierówności macierzowe (LMI). Generyczne problemy występujące w LMI. 2 godz. 2. Normy transmitancji w opisie LMI. Problemy analizy i syntezy sterowania formułowane za pomocą LMI: 2 godz. 3. Analiza układów z niepewnością, 2 godz. 4. Synteza regulatorów (odpornych) od stanu dla układów niepewnych, synteza regulatorów dynamicznych dla układów nominalnych, synteza regulatorów z minimalizacją norm H∞/H2. 4 godz. 5. Synteza regulatorów MPC (predykcyjnych z modelem). 1 godz. 6. Zagadnienia, które nie dają się zredukować do LMI – prowadzące do biliniowych nierówności macierzowych BMI. 1 godz. 7. Synteza regulatorów rzędu niższego niż rząd obiektu. Metody optymalizacji niegładkiej i niewypukłej w zastosowaniu do projektowania regulatorów niższego rzędu. 2 godz. 8. Sprawdziany 1 godz. Razem 15 godz. Laboratoriom + mini projekt Zastosowanie oprogramowania publicznie dostępnego lub darmowego dla ośrodków akademickich na bazie pakietu Matlab: SeDuMi – zagadnienia LMI, penbmi - zagadnienia BMI HIFOO - zagadnienia optymalizacji niegładkiej i niewypukłej. 1. Liniowe Nierówności Macierzowe (LMI) – podstawy. 2 godz. 2. Synteza regulatorów od stanu dla obiektów nominalnych i niepewnych. 4 godz. 3. Synteza regulatorów od wyjścia dla obiektów nominalnych 4 godz. 4. Zastosowanie oprogramowania BMI 2 godz. 5. Zastosowanie oprogramowania HIFOO 2 godz. 6. Sprawdziany 1 godz. 7. Razem 15 godzin
Metody oceny:
Wykład: 2 sprawdziany po 10 pkt. Zalicza 10 pkt. Lab: 3 miniprojekty po 10 pkt. Zalicza 15 pkt.
Egzamin:
Literatura:
Wojciech Koziński. Wybrane metody projektowania regulatorów. WPW 2004
Witryna www przedmiotu:
Uwagi:

Efekty uczenia się