Drukuj Eksport do pliku (MS Word)
Nazwa przedmiotu:
Modelowanie i sterowanie rozmyte
Koordynator przedmiotu:
dr inż. Ryszard Łagoda, lagoda@isep.pw.edu.pl, +48222345624
Status przedmiotu:
Obowiązkowy
Poziom kształcenia:
Studia II stopnia
Program:
Automatyka i Robotyka
Grupa przedmiotów:
Obieralne
Kod przedmiotu:
Semestr nominalny:
1 / rok ak. 2011/2012
Liczba punktów ECTS:
2
Liczba godzin pracy studenta związanych z osiągnięciem efektów uczenia się:
Liczba punktów ECTS na zajęciach wymagających bezpośredniego udziału nauczycieli akademickich:
Język prowadzenia zajęć:
polski
Liczba punktów ECTS, którą student uzyskuje w ramach zajęć o charakterze praktycznym:
Formy zajęć i ich wymiar w semestrze:
  • Wykład15h
  • Ćwiczenia0h
  • Laboratorium0h
  • Projekt0h
  • Lekcje komputerowe0h
Wymagania wstępne:
matematyka, teoria sterowania
Limit liczby studentów:
Cel przedmiotu:
Wstęp do sterowania rozmytego. Elementy teorii zbiorów rozmytych. Rodzaje modeli rozmytych; modele Mandaniego, modele Takagi-Sugeno, modele relacyjne, modele globalne i lokalne, modele alternatywne. Metody identyfikacji rzeczywistych obiektów sterowania – modele rozmyte wybranych elementów składowych układu sterowania z rzeczywistym obiektem. Zastosowanie teorii zbiorów rozmytych w układach sterowania. Sterowniki rozmyte z możliwością uczenia reguł, sterowniki typu Takagi-Sugeno. Regulatory cyfrowe: konwencjonalne a rozmyte. Algorytmy wybranych struktur regulatorów rozmytych. Wskaźniki jakości regulacji. Pojęcie stabilności. Synteza sterowania rozmytego wybranego obiektu rzeczywistego dla przyjętych wskaźników jakości regulacji. Laboratorium: 1. Zapoznanie się z pakietem Fuzzy Logic Toolbox w programie MATLAB, 2. Określenie modeli rozmytych wybranych elementów składowych układu sterowania z rzeczywistym obiektem, 3. Realizacja algorytmów wybranych struktur regulatorów rozmytych, 4. Określenie stabilności układu o sterowaniu rozmytym, 5. Realizacja sterowania rozmytego wybranego obiektu rzeczywistego dla przyjętych wskaźników jakości regulacji.
Treści kształcenia:
Wykład 1. Wstęp do sterowania rozmytego. Elementy teorii zbiorów rozmytych 1 2. Modele rozmyte; modele Mandaniego; modele Takagi-Sugeno 1 3. Modele relacyjne, modele globalne i lokalne, modele alternatywne 1 4. Modelowanie rozmyte na bazie wiedzy eksperta systemu 1 5. Samonastrajające się modele na bazie danych pomiarowych we/wy 1 6. Strojenie parametrów modelu rozmytego metodą algorytmów genetycznych 1 7. Metody identyfikacji rzeczywistych obiektów sterowania 1 8. Zastosowanie teorii zbiorów rozmytych w układach sterowania 1 9. Regulatory cyfrowe: konwencjonalne a rozmyte 1 10. Sterowniki rozmyte; projektowanie bazy reguł rozmytych 1 11. Algorytmy wybranych struktur regulatorów rozmytych 1 12.Wskaźniki jakości regulacji. Pojęcie stabilności 1 13. Kołowe kryterium stabilności 1 14. Synteza sterowania rozmytego wybranego obiektu rzeczywistego dla przyjętych wskaźników jakości regulacji 2 Razem 15 Laboratorium 1. Zapoznanie się z pakietem Fuzzy Logic Toolbox w programie MATLAB 1 2. Określenie modeli rozmytych wybranych elementów składowych układu sterowania z rzeczywistym obiektem 2 3. Realizacja algorytmów wybranych struktur regulatorów rozmytych 5 4. Określenie stabilności układu o sterowaniu rozmytym 2 5. Realizacja sterowania rozmytego wybranego obiektu rzeczywistego dla przyjętych wskaźników jakości regulacji 5 Razem 15
Metody oceny:
Egzamin:
Literatura:
1. Roland R. Yager, Dimitar P. Filev, Podstawy modelowania i sterowania rozmytego WNT 1995 2. Lachwa A., Rozmyty świat zbiorów, liczb, relacji, faktów, reguł i decyzji, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT Warszawa 2001
Witryna www przedmiotu:
Uwagi:

Efekty uczenia się